柔性關節機械手的建模與直接自適應控制
信息來源：本站 | 發布日期：
2018-12-06
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關鍵詞：自適應控制柔性關節機械手
空間機械臂的自適應軌跡控制問題，這些機械臂在其關節中表現出彈性振動，并受到參數不確定性和建模誤差的影響。
首先，它提出了剛性和線性柔性關節剛度模型的綜合研究，提出了一種動態公式，包括非線性效應，如軟飽和和時變關節剛度。
其次，它開發了一種自適應復合控制方案，用于跟蹤雙連桿柔性關節機械手的末端執行器。控制方案包括一個直接模型參考自適應系統，用于穩定剛性動力學，一個線性校正項，用于改善關節振動的阻尼。
數值模擬比較了自適應控制器與其非自適應版本在12：6×12：6m方形軌跡跟蹤環境中的性能。與非自適應策略相比，使用自適應控制策略獲得的結果顯示出對關節剛度系數的建模誤差和不確定性的增強的魯棒性，并且極大地改善了跟蹤性能。
