柔性關節機械手模糊邏輯控制方法研究
信息來源：本站 | 發布日期：
2018-11-15
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關鍵詞：關節機械手控制方法
考慮到關節彈性的機器人操縱器動力學的復雜性增加使得基于模型的傳統控制策略復雜且難以合成。
研究了柔性關節機械手軌跡跟蹤和振動控制的復合模糊邏輯控制的發展，為了研究控制器的有效性，開發了一種PD型模糊邏輯控制器，用于柔性關節機械手的尖端角位置控制。
然后將其擴展為包含非并置模糊邏輯控制器，用于柔性關節系統的減振。在時域和頻域中給出了柔性關節機械手與控制器響應的仿真結果。根據輸入跟蹤能力，減振水平和時間響應規范，研究了復合模糊邏輯控制方案的性能。
^后，提出并討論了控制技術的比較評估。
