柔性關節機械手振動控制策略
信息來源：本站 | 發布日期：
2018-08-28
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關鍵詞：柔性關節機械手
考慮到關節彈性的機器人操縱器動力學的復雜性增加使得基于模型的傳統控制策略復雜且難以合成，研究柔性關節機械手軌跡跟蹤和振動控制的復合模糊邏輯控制的發展。為了研究控制器的有效性，開發了一種PD型模糊邏輯控制器，用于柔性關節機械手的尖端角位置控制。然后將其擴展為包含非并置模糊邏輯控制器，用于柔性關節系統的減振。
柔性接頭機械手由于其重量輕，機動性高，靈活性高，功率效率高和應用范圍廣，^近受到了極大的關注。然而，控制這樣的系統仍然面臨許多挑戰，需要在它們可以在日常現實應用中大量使用之前解決。柔性接頭的控制問題是設計控制器，使得機器人的鏈路可以到達所需位置或^地跟蹤規定的軌跡，同時對鏈路的振動^小。
為了實現這些目標，已經提出了使用不同技術的各種方法。提出了基于反向步進設計的自適應輸出反饋控制器，這種技術來處理柔性關節中的參數不確定性。分別引入了非線性控制方法，即反饋線性化技術和積分流形技術，通過使用簡單的PD控制，來報告穩健的控制設計。在所提出的技術中，由極點放置方法和LQR方法處理的傳統反饋控制設計由于其簡單的實現而被廣泛使用。特別是在LQR方法中，Q和R矩陣的值是預先指定的，以通過方程確定^佳反饋控制增益。
