關節機械手操縱的運動學模型
信息來源：本站 | 發布日期：
2018-10-12
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關鍵詞：關節機械手操縱
在操作的各個階段單個目標關節的運動學的早期模型是基于研究MCP關節中的關節裂縫的研究，通過將近端趾骨從掌骨上拉開（以分離或“間隙”MCP關節的關節面）引起裂縫，逐漸增加力，直到由滑液的粘性特性引起的急劇阻力得到滿足。
因此，這些研究從未被設計成形成治療操作的模型，并且所形成的模型是錯誤的，因為它們將目標關節描述為在定向階段期間被配置在旋轉運動的結束范圍。然后該模型預測這個終點范圍位置在預扭階段期間保持到推力階段，在那里它移動超過由滑液阻力產生的“生理屏障”；方便地在限制組織例如關節囊和韌帶提供的解剖學完整性的范圍內。這種模式仍然主導著文學。
然而，在重新審視關節操縱的運動學模型所基于的原始研究之后，預先推進位置實際上相當于個體關節的中性區域，即運動區域。被動骨關節穩定性機制施加很小或沒有影響的關節。這個新模型預測，只有當關節的關節面被分開（有間隙，而不是通常在生理運動中發生的滾動或滑動）時才會遇到生理屏障，并且當關節時這樣做更具機械效率，接近它的中性配置。
