柔性關節機械手的魯棒控制設計
信息來源：本站 | 發布日期：
2018-08-21
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關鍵詞：柔性關節機械手控制設計
在許多文獻中已經報道了對柔性關節操縱器的自適應控制的使用，控制允許系統模型中存在不確定性；自適應控制方案中得出，在自適應控制中，主要關注的是在自適應參數收斂之前可能的過度瞬態響應，在使用了魯棒控制和利用反饋線性化。
該方法使用兩種估計程序。在閉環系統中沒有研究穩定性分析，在開環系統中允許有顯著的參數。過去，基于不確定性的結構條件，即匹配條件，已經構建了許多控制策略。然而，在某些情況下，這種情況并不適用于包括柔性關節機械手的情況。對于這樣的系統，我們沒有針對每種模式的控制輸入，因此不再匹配不確定性。幾項工作已經解決了系統的匹配條件不成立的問題。
另外，也存在不使用兩階段算法的其他方法，例如使用反向步進的滑動模式控制。這個控制首先將輸出作為鏈接角度，在特定參數邊界選擇下顯示收斂。使用反向步進的自適應控制也是，但是，只產生收斂到某些邊界。這通常排除了均勻穩定性和均勻邊界，這是實時機器人控制中的關鍵條件。
